本稿では、 \begin{eqnarray} x &=& r \cos \theta \\ y &=& r \sin \theta \\ z &=& z \tag{1} \end{eqnarray}で表される3次元の円柱座標系$(r, \theta, z)$の回転について述べます。 ここでは、ベクトルの外積のように導きます。 極座標 - 数式で独楽する …